在使用或設計機器人時，確定機器人手臂的大行程后，根據循環時間安排每個動作的時間，并確定各動作是同時進行還是順序進行，這樣就可以確定各動作的運動速度。分配各動作的時間除考慮工藝動作要求外，日本達芬奇手術機器人用諧波減速機CSF-58-100還要考慮慣性和行程大小、驅動和控制方式、定位和精度要求。
為了提高生產率，要求縮短整個運動循環時間。運動循環包括加速起動、等速運行和減速制動3個過程。過大的加(減)速度會導致慣性力加大，影響動作的平穩和精度。為了保證定位精度，加減速過程往往占用較長時間。
負載大小主要考慮機器人各運動軸上所受的力和力矩。承載能力不僅決定于負載的重量、機器人末端執行器的重量，即手部的重量、抓取工件的重量