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DSQC431?3HAC036260-001驅(qū)動(dòng)器優(yōu)質(zhì)服務(wù)

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福建鴻飛達(dá)自動(dòng)化科技有限公司
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如果操作不正確，可能無法獲得預(yù)期的結(jié)果。在某些情況下，可能沒有有效的配置。為此，一個(gè)可行的解決方案是重新定位工件，重新定位目標(biāo)點(diǎn)(如果過程接受)，或添加外部軸以移動(dòng)工件或ABB機(jī)器人以提高可達(dá)性。

執(zhí)行ABB機(jī)器人程序時(shí)，您可以選擇是否監(jiān)控配置值。如果關(guān)閉配置監(jiān)視，則將忽略使用目標(biāo)點(diǎn)存儲的配置值，并且ABB機(jī)械手將使用接近其當(dāng)前配置的配置移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。如果啟用了配置監(jiān)視，則僅使用的配置來擴(kuò)展到目標(biāo)點(diǎn)。

您可以單獨(dú)關(guān)閉或打開關(guān)節(jié)和線性運(yùn)動(dòng)的配置監(jiān)控，由ConfJ和ConfL運(yùn)動(dòng)命令控制。如果在沒有配置監(jiān)視的情況下運(yùn)行程序，則每次執(zhí)行循環(huán)時(shí)生成的配置可能會(huì)有所不同：ABB機(jī)器人在完成一個(gè)循環(huán)后返回到起始位置時(shí)，可以選擇與原始配置不同的配置。

對于使用線性運(yùn)動(dòng)指令的程序，可能會(huì)發(fā)生這種情況：ABB機(jī)器人逐漸接近關(guān)節(jié)限制，但無法達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令的程序可能導(dǎo)致完全不可預(yù)測的運(yùn)動(dòng)。

如果使用配置監(jiān)視運(yùn)行程序，則ABB機(jī)械手將被強(qiáng)制使用存儲在目標(biāo)點(diǎn)中的配置。以這種方式，可以預(yù)測循環(huán)和運(yùn)動(dòng)。

但是，在某些情況下，例如當(dāng)ABB機(jī)器人從未知位置移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，使用配置監(jiān)控可能會(huì)限制ABB機(jī)器人的可達(dá)性。離線編程時(shí)，如果要使用配置監(jiān)視執(zhí)行程序，則必須為每個(gè)目標(biāo)配置值。

定義目標(biāo)點(diǎn)并將其存儲為WorkObject坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。當(dāng)ABB機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，控制器計(jì)算軸的位置，這通常會(huì)找到用于配置機(jī)器人軸的多種解決方案。

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