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ABB機(jī)器人配件DSQC663?3HAC029818-001驅(qū)動器

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如果操作不正確，可能無法獲得預(yù)期的結(jié)果。在某些情況下，可能沒有有效的配置。為此，一個可行的解決方案是重新定位工件，重新定位目標(biāo)點(如果過程接受)，或添加外部軸以移動工件或ABB機(jī)器人以提高可達(dá)性。

執(zhí)行ABB機(jī)器人程序時，您可以選擇是否監(jiān)控配置值。如果關(guān)閉配置監(jiān)視，則將忽略使用目標(biāo)點存儲的配置值，并且ABB機(jī)械手將使用接近其當(dāng)前配置的配置移動到目標(biāo)點。如果啟用了配置監(jiān)視，則僅使用的配置來擴(kuò)展到目標(biāo)點。

您可以單獨關(guān)閉或打開關(guān)節(jié)和線性運動的配置監(jiān)控，由ConfJ和ConfL運動命令控制。如果在沒有配置監(jiān)視的情況下運行程序，則每次執(zhí)行循環(huán)時生成的配置可能會有所不同：ABB機(jī)器人在完成一個循環(huán)后返回到起始位置時，可以選擇與原始配置不同的配置。

對于使用線性運動指令的程序，可能會發(fā)生這種情況：ABB機(jī)器人逐漸接近關(guān)節(jié)限制，但無法達(dá)到目標(biāo)點。使用關(guān)節(jié)運動指令的程序可能導(dǎo)致完全不可預(yù)測的運動。

如果使用配置監(jiān)視運行程序，則ABB機(jī)械手將被強(qiáng)制使用存儲在目標(biāo)點中的配置。以這種方式，可以預(yù)測循環(huán)和運動。

但是，在某些情況下，例如當(dāng)ABB機(jī)器人從未知位置移動到目標(biāo)點時，使用配置監(jiān)控可能會限制ABB機(jī)器人的可達(dá)性。離線編程時，如果要使用配置監(jiān)視執(zhí)行程序，則必須為每個目標(biāo)配置值。

定義目標(biāo)點并將其存儲為WorkObject坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。當(dāng)ABB機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點時，控制器計算軸的位置，這通常會找到用于配置機(jī)器人軸的多種解決方案。

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