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西門子信號電纜6FX2002-3AD01-1AH0

信號電纜6FX2002-3AD01-1AH0

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信號電纜6FX2002-3AD01-1AH0

校準

該塊所使用的算法將計算出減速過程（從減速起始點到速度最終達到Velocity_SS）所需要的脈沖數。但時在減速過程中所形成的斜坡有可能會導致計算出的減速斜坡與實際的包絡不完全一致。此時就需要對 “Tune_Factor” 進行校正。

校正因子 “Tune_Factor”
“Tune_Factor” 的最優值取決于最大、最小和目標脈沖頻率以及最大減速時間。如圖15：

圖15

如圖所示，運動的目標位置是B，算法會自動計算出減速起始點，當計算與實際不符時，當軸已經運動到B點時，尚未到達最低速度，此時若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，則軸運動到B點即停止運動，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，則軸會繼續運動直至到達最低速度。圖中所示的情況為計算的減速起始點出現的太晚了。

確定調整因子

注意：一次新的校準過程并不需要將伺服驅動器連接到CPU。
步驟如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 設置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能將當前位置的絕對位置設為0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以指定的速度完成一次相對位置運動（留出足夠的空間以使得該運動得以順利完成）。
5. 運動完成后，查看實際位置 HC0。Tune_Factor 的調整值應由 HC0，目標相對位移 Num_Pulses，預估減速距離 Est_Stopping_Dist 所決定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式計算得出：

Tune_Factor由下面的公式計算得出：

6. 在調用 Q0_x_CTRL 的網絡之后插入一條網絡，將調整后的 Tune_Factor 傳遞給全局變量 +VD1，如圖16。

圖16

7. 復位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 0。

2.6 尋找參考點的若干種情況
在尋找參考點的過程中由于起始位置、起始方向和終止方向的不同會出現很多種情況。

一個總的原則就是：從起始位置以起始方向 Start_Dir 開始尋找，碰到參考點之前若碰到限位開關，則立即調頭開始反向尋找，找到參考點開關的上升沿（即剛遇到參考點開關）即減速到尋找低速 Homing_Slow_Spd，若在檢測到參考點開關的下降沿（即剛離開遇到參考點開關）之前已經減速到 Homing_Slow_Spd，則比較當前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點尋找過程；若否，則調頭找尋另一端的下降沿。若在檢測到參考點開關的下降沿（即剛離開遇到參考點開關）之前尚未減速到 Homing_Slow_Spd，則在減速到 Homing_Slow_Spd 后調頭加速，直至遇到參考點開關上升沿，重新減速到 Homing_Slow_Spd，最后判斷當前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點尋找過程；若否，則調頭找尋另一端的下降沿。（Final_Dir 決定尋找參考點過程結束后，軸停在參考點開關的哪一側）